1. Prema klasifikaciji motora uglavnom postoje sljedeće kategorije.
(l) Motori naizmjenične struje (uključujući kočnice): postoje trofazni motori naizmjenične struje (12OW-30kw) i jednofazni motori naizmjenične struje (IW-1o2w).
(2) Istosmjerni (uključujući kočione) motore: postoje elektromagnetski (od nekoliko vata do nekoliko desetaka kilovata) i stalni magneti (od nekoliko vata do nekoliko kilovata) istosmjerni motori.
(3) Servo motor izmjenične (istosmjerne) struje.
(4) Razni motori za upravljanje i posebni motori.
2. Prema načinu prijenosa mjenjača postoje uglavnom sljedeće kategorije.
(l) Prijenos zupčanika: uključujući spiralne zupčanike, pužne zupčanike, konusne (konusne) zupčanike i planetarne zupčanike. Prijenos zupčanika je najklasičniji prijenos, jednostepena učinkovitost prijenosa iznosi čak 98%, jednostavna struktura, visoka pouzdanost, dug život (životni vijek od 20 godina), veliki raspon snage (do 30 kW).
(2) Cikloidni kotač: Koristeći se principom planetarnog prijenosa, cikloidni kotač spaja se sa zatičem, čime se ostvaruje istodobni prijenos više zubnih mreža i izbjegava mogućnost loma zuba. Ima kompaktnu strukturu, male veličine, veliki prijenosni omjer, omjer brzine prve faze može doseći 1: 119, a prosječna učinkovitost jednostepenog prijenosa može doseći više od 90%.
(3) Harmonički prijenos: mehanički val generira harmonički generator, a zatim se deformacijom fleksibilnog zupčanika stvara relativni pomak između zuba kako bi se postigla svrha prijenosa. Prednosti su u tome što omjer prijenosa u jednoj fazi može doseći 1:50, broj zupčastih zubaca je velik, nosivost je velika, volumen je mali, a težina mala. Učinkovitost jednostepenog prijenosa može doseći 90% do 90%. Međutim, flexspline je izrađen od tankozidne strukture i radi pod ponovljenim deformacijama, što zahtijeva veću toplinsku obradu. Općenito se koristi za prijenos srednje i male snage, snaga motora je ispod 10 kW.